Студент четвертого курса направления «Управление в технических системах» Игорь Ермаков занимается разработкой телеуправляемого необитаемого подводного аппарата осмотрового класса для проведения научно-исследовательских, археологических и сервисно-технических работ, который сможет проводить точные исследования в автоматическом режиме на глубине от 100 до 300 метров. По прогнозу ученых, крупнейшие страны и компании займутся активной добычей минеральных ископаемых на дне мирового океана, так как ископаемых на суше не хватает.
Игорь закончил Морской колледж СевГУ и решил связать профессию с робототехникой: поступил в Институт информационных технологий и управления в технических системах и с первого же курса включился в научную работу. Сейчас он работает в молодежной лаборатории «Робототехника и интеллектуальные системы управления» и занимается созданием новой платформы, которая будет оснащена стереозрением.
«Нам нужно создать аппарат, на котором будем испытывать систему под водой и демонстрировать продукт потенциальному заказчику. Предыдущая наша версия аппарата отличалась уникальной компоновкой движителей. Мы взяли эту компоновку за основу новой платформы. Сейчас мы разрабатываем систему управления для этой компоновки, моделируем и идентифицируем параметры — это уже программная часть».
Напомним, что основная работа ученых кафедры «Управление в технических системах» заключается в разработке систем управления, а не аппаратов. Студент пояснил, что аппараты они делают для себя, чтобы иметь платформу, при этом используют и сторонние ресурсы.
«Разработкой систем управления занимаются во всем мире. Существует проблема определения параметров реальной системы, таких как центры масс, моменты инерции, моменты инерции присоединенных масс, силы Кориолиса и других. Их можно определять разными способами. Моя работа заключается в том, что я должен определить параметры для нашего аппарата и создать систему управления, которая по математической модели будет им управлять. В математической модели мы должны задавать координаты, а робот — перемещаться по ним. Естественно, проводим испытания. У нас есть бассейн, также мы участвуем в соревнованиях по подводной робототехнике, чтобы на практике, на реальных задачах проверить, как действует наш аппарат».
Сейчас студент в основном занимается аналитическими методами идентификации.
«Мы берем наш аппарат, максимально упрощаем его примитивами и на основе этих примитивов проводим математические исследования. Данные, которые получим, уже будут оценочными», — пояснил Игорь. Ермаков.
