Музей в Старице был открыт в 1919 году и находился в настоятельном корпусе бывшего Свято-Успенского монастыря. В период Великой Отечественной войны музейная коллекция была практически уничтожена. С 1975 г. музей располагался в здании Введенской церкви с трапезной (1570 г.) Свято-Успенского монастыря. С 1977 года Старицкий архитектурно-художественный и археологический музей стал филиалом Тверского государственного объединенного музея.
В 2008 г. Старица получила новое здание для краеведческого музея, который претендует стать центром всей патриотической и краеведческой работы с детьми и молодежью, а также центром организации досуга для посетителей разных возрастов и социальных категорий.
Экспозиция рассказывает о событиях Смуты начала XVII в., первом русском патриархе Иове — уроженце Старицы, настоятеле Старицкого Успенского монастыря, о роли монастыря в жизни города, о реформах Екатерины II, утвердившей герб и план города. В музее показаны важнейшие старицкие промыслы: каменотесный, кузнечный, гончарный, а также предметы традиционного народного быта.
Отдельные тематические комплексы посвящены старицкому дворянству. В отдельном зале представлена экспозиция, рассказывающая о городской жизни XIX — начала XX вв.: муниципальном управлении, торговле, быте, культуре, образовании. Настоящим её украшением служит городской интерьер. Отдельный раздел экспозиции посвящён Старице в период Великой Отечественной войны
